SM_SIMPLE ステートマシン

SM_SIMPLEの基本的なコードを示します。

##include <SM_SIMPLE>

enum class STATE : uint8_t {
	INIT = 0,
	SENSOR,
	TX,
	TX_WAIT_COMP,
	GO_SLEEP
};

SM_SIMPLE<STATE> step;

begin() {
  ...
  step.init(); //初期化
}

loop() {
  do {
    switch(step.state()) {
    case STATE::INIT:
      ...
      step.next(STATE::SENSOR);
    break;

    case STATE::SENSOR:
      ...
      step.next(STATE::TX);
    break;

    case STATE::TX:
      if (/*送信要求成功*/) {
        step.set_timeout(100); // タイムアウトの設定
        step.clear_flag(); //処理待ち

        step.next(STATE::TX_WAIT_COMP);
      }
    break;

    case STATE::TX_WAIT_COMP:
      if (step.is_timeout()) the_twelite.reset_system(); // タイムアウト
      if (step.is_flag_ready()) sleepNow(); // flagがセットされた
    break;

    ...
    }
  } while(step.b_more_loop());
}

void on_tx_comp(mwx::packet_ev_tx& ev, bool_t &b_handled) {
	step.set_flag(ev.bStatus);
}

void sleepNow() {
	step.on_sleep(false); // reset state machine.
  the_twelite.sleep(10000); // 10sec
}

解説

SM_SIMPLEを利用するには状態一覧としてのenum class定義が必要です。上記ではSTATEとして定義しています。このステージをパラメータとしてSM_SIMPLE<STATE> step;のようにクラスオブエクトを生成します。生成したクラスオブジェクトは.setup()により初期化しておきます。

enum class STATE : uint8_t {
	INIT = 0,
	SENSOR,
	TX,
	TX_WAIT_COMP,
	GO_SLEEP
};

SM_SIMPLE<STATE> step;

void setup() {
  step.init();
}

SM_SIMPLEの初期状態は値が0で、上記の例ではSTATE::INITが対応します。現在の状態を取得するには.state()を用、上記例のように_do while_文中の_switch_節の判定式に用います。

loop() {
  do {
    switch(step.state()) {
    case STATE::INIT: // 値0の状態
    ...

状態の遷移には.next()を呼び出します。状態が変更された場合、b_more_loop()がtrueになり_do while_節のループがもう一度実行されます。例ではSTATE::SENSOR状態から.next(STATE::TX)を呼び出すことで、ループがもう一度実行されcase STATE::TX:節も実行されることになります。状態を変更しない場合は_do while_ループを脱出しloop()を一旦終了します。次のloop()の呼び出しまで一旦待ちます。

  do {
    switch(step.state()) {
    ...
    case STATE::SENSOR:
      ...
      step.next(STATE::TX); // (1)状態遷移
    break;

    case STATE::TX: // (3) ２回めのループで呼び出される
      if (/*送信要求成功*/) {
      ...
    }
  } while (b_more_loop()); // (2) ループ継続判定 true

送信完了などの処理待ちをしたい場合は.clear_flag()を呼び出し、別のコールバック関数などで.set_flag(uint32_t)により処理完了を知らせます。ここで指定したuint32_t型のパラメータをは.get_flag_value()から読み出せます。

またタイムアウトの処理を行いたい場合は.set_timeout(uint32_t)を呼び出した時刻を記録し、.is_timeout()によりタイムアウト時間が経過したかを調べることができます。

    case STATE::TX:
      if (/*送信要求成功*/) {
        step.set_timeout(100); // タイムアウトの設定
        step.clear_flag(); //処理待ち

        step.next(STATE::TX_WAIT_COMP);
      }
    break;

    case STATE::TX_WAIT_COMP:
      if (step.is_timeout()) ...; // タイムアウト
      if (step.is_flag_ready()) ...; // flagがセットされた
    break;
...

// 送信完了イベント
void on_tx_comp(mwx::packet_ev_tx& ev, bool_t &b_handled) {
	step.set_flag(ev.bStatus); // flag を設定する
}

スリープからの復帰で再びSM_SIMPLEを利用することになりますが、スリープ前に必ず.on_sleep(bool)を呼び出すようにします。パラメータにfalseを入れると復帰後に0状態から開始し、trueを入れるとスリープ直前の状態から再開します。

void sleepNow() {
	step.on_sleep(false); // reset state machine.
  the_twelite.sleep(10000); // 10sec
}

ソースコード

以下にSM_SIMPLEのソースコードを示します。

// very simple class to control state used in loop().
template <typename STATE>
class SM_SIMPLE {
	uint32_t _u32_flag_value;  // optional data when flag is set.
	uint32_t _ms_start;		// system time when start waiting.
	uint32_t _ms_timeout;	// timeout duration

	STATE _step;			  // current state
	STATE _step_prev;		// previous state
	bool_t _b_flag; 		// flag control.
public:
	// init
	void setup() { memset(this, 0, sizeof(SM_SIMPLE)); }
	// call befoer sleeping (save state machine status)
	void on_sleep(bool b_save_state = false) {
		STATE save = _step;
		setup();
		if(b_save_state) _step = _step_prev = save;
	}

	// state control
	void next(STATE next) { _step = next; } // set next state
	STATE state() { return _step; } // state number
	bool b_more_loop() { // if state is changed during the loop, set true
		if (_step != _step_prev) { _step_prev = _step; return true; }
		else return false;
	}

	// timeout control
	void set_timeout(uint32_t timeout) {
		_ms_start = millis();
		_ms_timeout = timeout;
	}
	bool is_timeout() { return (millis() - _ms_start) >= _ms_timeout; }

	// flag control
	void clear_flag() { _b_flag = false; _u32_flag_value = 0; }
	void set_flag(uint32_t u32_flag_value = 0) {
		_b_flag = true;
		_u32_flag_value = u32_flag_value; }
	uint32_t get_flag_value() { return _u32_flag_value; }
	bool is_flag_ready() { return _b_flag; }
};

• バージョンによって内容が変化する場合があり。
• 本体は MWX ライブラリソースフォルダのSM_SIMPLE.hppに格納されます。